在国产人形机器人的关节系统中，谐波减速器犹如隐藏的 “密码”，赋予机械肢体媲美人类的灵活性。它的核心原理基于弹性变形传动：当波发生器转动时，迫使柔性齿轮产生周期性变形，通过与刚性齿轮的啮合实现动力传递。这种独特的结构让它在传递运动时几乎无间隙，精准控制角度可达秒级，这也是机器人能完成轻握鸡蛋、精细操作等动作的关键。相较于传统减速器，谐波减速器用 “柔性变形” 替代刚性碰撞，不仅降低了噪音，更让关节运动如人类肌肉般顺滑，成为小臂、腕部等轻负载部位的理想之选。